一种基于逆向运动学分析的物料抓取机器人自导航系统

为了能够实现机器人的自导航,以食品物料抓取机器人为平台,以D-H方法逆运动学求解为基础,对机器人进行导航定位分析,得到了机器人导航定位解。通过机器人硬件和软件的结合,以STL语句表形式描述机器人的自动导航控制原理,实现了机器人的定位解算;将导航系统应用于实际生产,验证了物料抓取机器人导航系统的高效性和稳定性,能够很好地适用于生产线的物料抓取。     

遗留煤柱和构造对顺层瓦斯抽采效果的影响

为了研究平庆煤矿工作面顺层瓦斯抽采效果,根据保护层开采后形成的采空区和煤柱以及工作面构造带,对抽采影响范围进行划分,并对瓦斯抽采效果进行了分析,从而得出:煤柱对被保护煤层具有集中应力作用,使得瓦斯抽采效果大大降低;采空区和构造带均对煤层具有卸压作用,但是在以采空区卸压为主的区域瓦斯抽采效果较好,而在构造带卸压为主的区域瓦斯抽采效果相对较差。     

河南省石墨矿床分布特征及找矿方向

根据河南省区域性断裂构造和地层区划,结合以往全省石墨矿产勘查成果及收集相关资料及野外调查,初步确定了河南省石墨矿产资源的分布特征,划分出华北地台南缘灵宝—鲁山—舞阳、秦岭—大别山褶皱系北秦岭朱阳关—柳泉铺、东秦岭复杂构造带南支荆紫关—师岗复向斜北翼3个主要石墨矿带。依据分布特征,太华群水底沟组地层为Ⅰ号分布区内石墨矿的直接找矿层位,秦岭群雁岭沟组、陡岭群大沟组地层分别为Ⅱ号、Ⅲ号分布区内石墨矿的直接找矿层位。     

非通风状态新型地下粮仓储粮温度场的CFD数值模拟

地下粮仓储粮温度场是保证储粮品质和绿色生态储粮的重要影响因素。针对地下粮仓试验仓,该文利用Gambit软件建立了地下粮仓的三维立体模型,并对模型进行了网格划分,采用CFD数值模拟方法研究了非通风状态地下粮仓粮食储存过程中粮堆温度场的变化规律。通过编写和导入UDF函数,改进CFD软件中的质量控制方程、动量控制方程和壁面热量传递控制方程,通过迭代计算和基于CFD软件模拟得到了地下粮仓非通风状态条件下温度场的变化规律,研究结果表明,随着地下仓储粮时间的变长,仓内粮堆温度与周围维护结构之间、粮堆之间不停的进行着热质交换,最终温度逐渐趋于当地地下恒温温度值附近,地下仓可以作为一种经济适用的仓型来推广;同时,本文的研究可以为地下粮仓的温度场控制提供参考和依据,为粮堆机械通风手段作为参考。     

面粉不同粒度区间的理化特性研究

面粉粒度是评价面粉品质指标,对面粉及其制品的品质有重要影响。为研究粒度对面粉品质的具体影响,实验通过筛分方法,将4种商品粉进行粒度分级(140~160目,160~180目,180~200目,200目以上),研究商品面粉在不同粒度区间的分布情况,采用激光粒度仪扫描各区间面粉的粒度分布,测定各面粉区间的水分、灰分、破损淀粉含量、粗蛋白含量、面筋指数、湿面筋含量、干面筋含量,分析各区间面粉的成分变化及理化指标差异。研究表明,破损淀粉含量随粒度减小呈增加趋势,颗粒越小其破损淀粉含量越高;160~180目(96~80μm)和180~200目(80~75μm)区间的中间粒度面粉其理化性质与其它区间差异较大,通过方差分析发现不同粒度面粉的破损淀粉含量、粗蛋白含量、干面筋含量、湿面筋含量、面筋指数等指标均存在显著性差异。     

小麦粉出粉率对馒头品质及挥发性物质的影响

为了研究小麦粉出粉率对馒头品质及挥发性物质的影响,采用不同出粉率小麦粉为原料,研究出粉率与馒头品质及其挥发性化合物的关系,为深入研究提供依据。结果表明:出粉率为35%~70%时,馒头的硬度、凝聚性和咀嚼性等无显著差异性,出粉率为80%~97%时,随着出粉率的增加,馒头硬度、胶黏性、咀嚼性显著增加,弹性、凝聚性、回复性显著下降。电子鼻检测结果显示,不同出粉率小麦粉馒头中挥发性物质存在差异,在PA/2、T40/1、P10/2传感器上的响应强度差异显著,采用电子鼻系统可以区分出粉率70%和出粉率≤70%的馒头样品。采用固相微萃取和气相色谱质谱联用的方法,从不同出粉率小麦粉馒头中共检测到59种化合物,其中醇类9种,醛类9种,呋喃类2种,酮类2种,酯类6种,苯类3种,烷烃类28种。随着出粉率增加,馒头挥发性化合物种类增加。不同出粉率小麦粉馒头中醇类物质含量最高(52.52%~65.79%),其次为醛类。     

高温后聚丙烯纤维混凝土热工参数试验研究

采用瞬态热源法对高温处理后不同纤维掺量和纤维长度的聚丙烯纤维混凝土 PFRC 的热工性能开展试验研究。结果表明：高温后PFRC 的表观密度、导热系数、导温系数和比热容均随受热温度升高逐渐减小;孔隙率随着温度升高而增大,聚丙烯纤维的掺量及长度对混凝土的表观密度和孔隙率无明显影响,说明混凝土水分流失和水化产物分解是导致其高温下质量降低和孔隙增大的主要原因;经历同一温度后聚丙烯纤维掺量越高,混凝土的导热系数和导温系数越小。     

室外空气对地铁隧道烟气返流长度的影响

在真实地铁隧道内开展热烟试验,验证 FDS 模拟结果的正确性。建立地铁隧道三维物理模型,采用 FDS 研究室外空气设计参数对隧道火灾烟气返流长度和临界风速的影响。研究结果表明,室外空气设计参数对烟气返流长度和临界风速有较大的影响。室外空气温度越低,地铁隧道火灾烟气返流长度越长。 室外空气湿度越大,地铁隧道火灾烟气返流长度越短。室外大气压力越大,地铁隧道火灾烟气返流长度越短。     

以黄酒为介质的美拉德反应香料制备及加香应用研究

以干型黄酒（GH）、半干黄酒（BGH）、甜型黄酒（TH）为介质制备美拉德烟用香料（GH-M、BGH-M、TH-M）,并对黄酒及黄酒介质美拉德反应香料成分进行分析和评价。结果表明,TH的总糖、酒精度、总酸（126.15 g/L、18.2%vol、5.35 g/L）均高于BGH（21.74 g/L、15.5%vol、4.81 g/L）及GH（1.6 g/L、13.5%vol、4.64 g/L）;BGH、TH、GH-氨基酸总量分别为2.61 mg/g、2.19 mg/g、1.95 mg/g）。以黄酒为介质制备美拉德烟用香料GH-M、BGH-M、TH-M中均含有大量致香物质,酸性、中性、碱性成分分别有14、20、17种,美拉德反应物中能产生可可、坚果及烤香香味的2-甲基吡嗪、2,3-二甲基吡嗪等碱性特征组分、甜香风味的2,3-二氢-3,5-二羟基-6-甲基-4H-吡喃-4-酮（DDMP）、5-甲基-2-糠醛等中性特征组分及辛酸、乙酸等酸性特征成分,相比三种黄酒更能有效凸显卷烟烤甜香风格特征。     

不同多糖对发酵空心挂面品质的影响

酵母发酵空心挂面是一种新型的工业化挂面产品,具有营养丰富、风味独特等特点,但尚存在干挂面韧性差和易断条、熟面条弹性不足等问题亟待解决。该文研究了瓜尔豆胶、黄原胶、海藻酸钠、羧甲基纤维素钠、魔芋粉5种常用多糖对发酵空心挂面微观结构、力学性质、蒸煮特性、质构品质和感官品质的影响。结果表明：与对照相比,单独添加0.1%瓜尔胶、海藻酸钠、羧甲基纤维素钠和魔芋粉时,挂面的蒸煮损失率从6.5%分别降低到5.8%、5.7%、5.3%和5.9%;添加0.5%黄原胶时,干挂面的面体更加致密,面条的最佳蒸煮时间增长了1.25 min,蒸煮损失减少了0.41%,干挂面的抗断裂强度和柔韧性、熟挂面的弹性、咀嚼性和拉断力分别提高了31.06%、49.79%、24.87%、61.62%和77.73%,此添加量下的面条的食用品质最佳,感官评价得分89分。5种多糖均显著改善了发酵空心挂面的柔韧性,及煮后挂面的弹性、咀嚼性和拉伸特性,其中黄原胶对发酵空心挂面的微观结构、力学性质、蒸煮特性、质构品质和感官品质改良效果较好。